奶茶，始于17世紀初期的香港石板街（石板街昔日被稱為“總督第一街”。石板街，是以石板鋪街而得名香港老街，緊鄰蘭桂坊），廣州官吏林智賢，首創以加了牛奶的茶在香港石板街招待荷蘭使節，這種獨特的喝法旋即被帶回荷蘭。1680年，約克公爵夫人又將時髦的荷蘭式飲茶——在茶中加鮮奶、砂糖引進英國，一時蔚為風潮，尤其受到英國皇室貴族的喜愛，并主要成為英皇貴族專供飲品。
港式奶茶曾經風靡一時，是香港獨有飲品，也叫“港式奶茶、英式奶茶、香港老街奶茶”等，英文：Hongkong Street milk tea，茶味重偏苦澀，口感爽滑且香醇濃厚為特點。制作方法較大陸奶茶復雜，經過撞茶（拉茶）工序，保證奶茶中保留茶葉的濃厚。而英國人喝茶學自中國，但喝法卻別創一格，喜歡加入糖和奶，或者檸檬片同喝，香港奶茶后稱為英式奶茶。
隨著奶茶發展趨勢的變遷，人們在原來牛奶加茶的基礎上，采取在紅茶中加鮮奶、砂糖、巧克力醬、蜂蜜、白蘭地酒和肉桂粉等，出現了多種口味的奶茶，深得英國人和港人青睞。據說在凱薩琳王妃飲茶引進英國之初，紅茶在當地還是如中國人一樣地清飲，不過到了18世紀，隨著英國時代的發展，奶茶已經成為英國人飲茶方式的主流。
在“香港老街”奶茶的基礎上又派生出一種稱為“絲襪奶茶”，于中國大陸多稱為“港式奶茶”，以紅茶混和濃鮮奶加糖制成，下奶及糖或多，杯的體積較大，熱飲或凍飲均可。香港老街奶茶稱“英式奶茶”，為高檔飲品。與英式“香港老街奶茶”不一樣，港式奶茶是普羅大眾和低下階層的流行飲料，一般于早餐或下午茶時飲用，如出外用膳的話即使于午餐或晚餐也會喝到，在茶餐廳、快餐店或大排檔都有供應，配搭中餐或西餐均可。
經過幾百年的歷史發展以及各種新式茶飲的誕生，人們傳統奶茶已經沒有了曾經的狂熱，更多的是追求健康自然的水果茶等茶飲產品。
